一、最标准写法：走完自动回原点（DRVI + ZRN）
以 轴 0（Y0 脉冲、Y2 方向） 为例：
1. 前进（相对定位）
ladder
LD M0 // 启动前进 DRVI K10000 K3000 Y0 Y2 // 走10000脉冲，速度3kHz
2. 走完自动回原点（关键）
ladder
LD M1028 // 轴0定位完成标志 ZRN K3000 K1000 X0 Y0 Y2 // 回原点：高速、低速、原点信号X0
M1028 = ON 表示脉冲发完
一完成，自动执行 ZRN 回原点
二、两轴都要 “走完自动回”
轴 0（Y0）
plaintext
LD M1028 ZRN K3000 K1000 X0 Y0 Y2
轴 1（Y1）
plaintext
LD M1030 // 轴1完成标志 ZRN K3000 K1000 X1 Y1 Y3
三、如果你是用 定位指令 DRVA（绝对定位）
写法一样，完成标志不变：
plaintext
LD M0 DRVA K5000 K3000 Y0 Y2 LD M1028 ZRN K3000 K1000 X0 Y0 Y2
四、各轴完成标志（必须记）
轴 0（Y0）：完成 M1028，运行中 M1029
轴 1（Y1）：完成 M1030，运行中 M1031
轴 2（Y4）：完成 M1032，运行中 M1033
轴 3（Y5）：完成 M1034，运行中 M1035
五、防止反复回原点（加自锁）
更稳定的工程写法：
plaintext
LD M1028 SET M10 ZRN K3000 K1000 X0 Y0 Y2 LD M1030 // 回原点完成 RST M10
